Result

動作確認はjsfiddleでフレーム幅を狭くすれば確認できます。

jQuery

  //クリック(タップ)イベントの発火用にDOM要素を追加
  $('#nav-wrap').prepend('<div id="menu-icon">Menu</div>');
    //タップでドロップダウンするイベント
    $("#menu-icon").on("click", function(){
        //メニューをトグル出来るようにする
        $("#nav").slideToggle();
        $(this).toggleClass("active");
    });

css

#nav-wrap {
    margin-top: 20px;
}

/* menu icon */
#menu-icon {
    display: none; /* hide menu icon initially */
}

#nav,
#nav li {
    margin: 0;
    padding: 0;
}
#nav li {
    list-style: none;
    float: left;
    margin-right: 5px;
}

/* nav link */
#nav a {
    padding: 4px 15px;
    display: block;
    color: #000;
    background: #ecebeb;
}
#nav a:hover {
    background: #f8f8f8;
}

/* nav dropdown */
#nav ul {
    background: #fff;
    padding: 2px;
    position: absolute;
    border: solid 1px #ccc;
    display: none; /* hide dropdown */
    width: 200px;
}
#nav ul li {
    float: none;
    margin: 0;
    padding: 0;
}
#nav li:hover > ul {
    display: block; /* show dropdown on hover */
}

@media screen and (max-width: 600px) {
    /* nav-wrap */
    #nav-wrap {position: relative;}

    /* menu icon */
    #menu-icon {
        color: #000;
        width: 42px;
        height: 30px;
        background: #ecebeb ;
        padding: 8px 10px 0 42px;
        cursor: pointer;
        border: solid 1px #666;
        display: block; /* show menu icon */
    }
    #menu-icon:hover {
        background-color: #f8f8f8;
    }
    #menu-icon.active {
        background-color: #bbb;
    }

    #nav {
        clear: both;
        position: absolute;
        top: 38px;
        width: 160px;
        z-index: 10000;
        padding: 5px;
        background: #f8f8f8;
        border: solid 1px #999;
        display: none; /* visibility will be toggled with jquery */
    }
    #nav li {
        clear: both;
        float: none;
        margin: 5px 0 5px 10px;
    }
    #nav a,
    #nav ul a {
        font: inherit;
        background: none;
        display: inline;
        padding: 0;
        color: #666;
        border: none;
    }
    #nav a:hover,
    #nav ul a:hover {
        background: none;
        color: #000;
    }

    /* dropdown */
    #nav ul {
        width: auto;
        position: static;
        display: block;
        border: none;
        background: inherit;
    }
    #nav ul li {margin: 3px 0 3px 15px;}
}

@media screen and (min-width: 600px) {
    #nav {display: block !important;}
}​

html

<nav id="nav-wrap">
            <ul id="nav">
                <li><a href="#">List 01</a></li>
                <li><a href="#">List 02</a>
                    <ul>
                        <li><a href="#">List 02-01</a></li>
                        <li><a href="#">List 02-02</a></li>
                        <li><a href="#">List 02-03</a></li>
                        <li><a href="#">List 02-04</a></li>
                        <li><a href="#">List 02-05</a></li>
                    </ul>
                </li>
                <li><a href="#">List 03</a></li>
                <li><a href="#">List 04</a></li>
                <li><a href="#">List 05</a></li>
            </ul>
        </nav>

via

http://webdesignerwall.com/tutorials/mobile-navigation-design-tutorial